| 二. 視覺處理﹕ |
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慣性向量測量﹕ |
| 將特徵引出的方法用於物體的鑑別和操作上往往是複雜的﹐而且容易感覺到其 |
| 測量之不準確。製品正常下在表面上及邊緣表示出很大的變化及不規則的角度。在 |
| 製造的環境中要求其可靠性則需要在視覺處理上做健全的研究﹐而向量測量技術是 |
| 被採用來完成它的。我們首先定義一個慣性向量Vi去測量﹐慣性向量Vi符合物體位 |
| 置和定方向的描述。由向量構成的視覺測量是完成利用物體影像的力矩概念。所表 |
| 示的數字可以從視覺﹐質量中心和軸大約的方向在 on-line處理而得到。物體影像有 |
| 最小的慣性力矩﹐測定原點和物體的慣性向量方向。視覺演算法的整合﹐以一個點 |
| 素為主要成分﹐在涵蓋物體影像全部的地方﹐它希望在特有的點加強雜訊。慣性向 |
| 量是抓取計畫公式化的主要成分依據。 |