| 三. 利用向量處理操作 ﹕ |
|---|
初始抓取向量之來源﹕ |
| 在力的大小或形式上幾何圖形和分析研究這兩者可以利用來完成持續性的抓 |
| 取。在目標空間中這個抓取位置是初始的抓取向量﹐在梯形物體﹐初始的抓取向量 |
| 可以從物體的幾何圖形性質考慮握爪強制去達到一個次最佳化的抓取而得到。握爪 |
| 向量的原點調整在握爪尖端部份三角形中心而向量的終點在握爪尖端其中之一﹐如 |
| 圖 9。 |
在這個例子中﹐目標空間抓取向量
可以假設為{ }﹐和將抓取 |
| 多邊形變成等邊三角形並假設為d-e-g。在目標空間抓取向量的公式化是製品模型 |
| 參數主要成分﹐並且做off-line處理。 |