| 三. 利用向量處理操作 ﹕ |
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抓取公式化﹕
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| 抓取工作是控制機械人使得它的握爪向量與目標的抓取向量相一致。向量操作 |
| 的目的是估計介於物體的抓取向量Vg與末端操縱裝置的握爪向量Vr之間的向量 |
| 誤差﹐再下命令去消除向量誤差並且控制機械人。 |
| 在上述的定義﹐一旦物體是已知的﹐它的慣性向量可以在目標空間計算而得到 |
 。當握爪的形式是指定的﹐抓取向量  也可以在目標空間中得到。而誤差向 |
量可以由 得到 。在實際的情況﹐攝影機空間裡面慣性向量
與 |
抓取向量  是已知的 。去定義誤差向量 ﹐不管參考空間如何將保持相同。 |
 這個方程式可從視覺處理和物體和握爪的參數中得知慣性向 |
| 量﹐而得到抓取向量。注意除了慣性向量之外其他可以由 on-line處理﹐在上述公式 |
| 化可憑物體而定﹐因此﹐可拿到外面做off-line處理。在相同的轉換可以應用在圖形 |
| ﹐抓取向量是從攝影機空間到機械人空間。因此合適的抓取向量可以傳達電腦主機 |
| 控制命令到機械人。我們可以事先記述比較合適的抓取向量﹐將它變成通用的握爪 |
| 向量﹐機械人可以將誤差向量明確地陳述並經過它的關節運動來補償。 |
| 經過向量操作﹐視覺處理部份可以有效的在
off-line處理﹐和on-line處理後之資 |
| 源可因而儲存。在目前的情況﹐沒有特別的視覺處理硬體可利用﹐而且在電腦主機 |
| 的CPU中視覺演算法的速度是受限制的。在平均下﹐所有視覺處理工作大約0.9秒。 |
| 為了增加系統的生產量﹐在外面設置高價且專用的電腦讓視覺處理和機械人操作分 |
| 別對應在不同的位置做影像處理及操作處理。在 Adept's不變的速度和平均38公分 |
| 的工作長度﹐每分鐘做1對1的處理（每次拿起和安置一個製品）可以處理32個製品 |
| ﹔做2對2的處理（每次拿起兩個和放置兩個製品）﹐每分鐘45個製品的處理率是可 |
| 以完成的。 |