| 四. 抓取時內部的壓迫: |
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三指握爪﹕ |
| 物體滿意的處理需要一個堅固而且穩定抓取的握爪﹐這是抓取力量截止的公式 |
| 化反應﹐用外面任何的力和轉矩可以安穩的將製品搬至外面。一個2D物體﹐在有摩 |
| 擦力的假設下﹐一個三指的握爪力量截止存在。一個特別重要的情況﹐當三指握爪 |
| 接觸力交叉在共同點時﹐這個握爪相稱性和用力點與指尖的幾何圖形中心相一致。 |
| 如圖10。在這種狀態握爪設計﹐可以完成一個最理想的等邊形握法即是最小抓取效 |
| 力的要求。無論如何﹐握爪指頭不可以個別控制﹐而且握爪只有打開或關閉其中一 |
| 種模式。這個限制是在標準製品最理想公式化的情況下。在任何標準情況下所產生 |
| 的不協調﹐將在抓取時因為握爪的壓迫引起形狀損壞。圖11中﹐指頭尖端必須位於 |
不超過抓取環﹐i.e.指定圓的半徑為
﹐容許誤差 和  ﹐抓取半徑 |
| 是可用手調整的。指頭方向必須位於抓圓錐面內﹐i.e.一個圓錐面的摩擦係數是有界 |
| 的。 |