| 四. 抓取時內部的壓迫: |
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抓取形狀的損壞﹕ |
| 在理想的情況下﹐上述握爪的每個指頭﹐將推一個反對物體的力量﹐在物體的 |
| 局部表面指向握爪中心的方向﹐使得所有指頭尖端部份位於同一圓相等的地方。在 |
| 實際的情況下﹐抓取的位置將不同而引起抓取形狀損壞。在三指握爪中﹐下列誤差 |
| 是在抓取的時候常常遇到的﹕ |
| ◎從物體的質量中心產生的抓取中心誤差﹐在真正抓取時含有的誤差和以前已知的 |
| 誤差向量不同。 |
| ◎當握爪是閉合時﹐從合適的開口半徑中所產生的抓取半徑誤差d r。 |
| ◎握爪指頭在切線方向的偏向。 |
| ◎指頭尖端到接觸物體表面定向的局部誤差。 |
| 圖12表示握爪的單一指頭在抓取誤差的三種形式。 |