Vg的原點是物體抓取多邊形之中心﹐Vg的方向是從原點到接觸點其中之一點。在不 
對稱抓取多邊形﹐需要操作人員去做選擇。而在對稱的情況下其選擇可以是任意的 
﹐這不會影響以後的公式化。 
回主畫面