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以A1-TYPE PLC控制機械臂實習

一、實習目的
  1. 瞭解如何利用PLC控制機械臂做夾取物件及翻轉前引的動作。
  2. 瞭解如何利用PLC內部的停電保持電驛，不致停電時夾取的物件掉落地面。
  3. 在PLC運轉模式下調整時間值

二、實習器材
  1. 機械臂　　　　　　　　　　　　　1組
  2. 機械臂控制箱　　　　　　　　　　1個
  3. A1 TYPE可程式控制器　　　　　1台

三、實驗原理：

　　此機械可控制的動作為下行、引拔、倒角、旋出、夾取等，而吸取的動作沒有安裝；輸入訊號有上位、旋入、旋出等訊號，其他訊號沒有安裝感測器，故無作用。因為無夾確訊號的回授，所以只能以Timer調整夾取的時間，程式寫完，須在運轉模式中調整Timer的時間，達到最佳夾取時間，輸入的方法可參考實驗十，（設計方法第五項）。停電保持電驛，可使用輔助繼電器M300∼M377，防止停電時夾取的物件掉落地面。

四、動作要求

  1. 下降、夾取、上昇
  2. 前行、夾爪旋轉邊旋整個座
  3. 下降、放開
  4. 後退、夾爪歸位邊旋整個座回原位
  1. 接線圖

　

圖9-1實驗接線圖

　

　

六、時序圖，如圖9-2

430：下降　　 431：引拔 　　432：旋出

434：夾取　　 400：上位訊號　　401：旋入訊號　　402：旋出訊號

圖9-2時序圖

  1. 程式

圖9-3 程式

八、注意事項

  1. 不可調整機械臂的壓力閥否則可能會造成誤動作
  2. 考慮機械臂是否震動過大及動作是否流暢
  3. 在下降，上昇的動作中除夾取的動作外不可外加其他動作否則會造成震動過大
  4. 可嘗試使用STL的語污書寫程式

　

　

　

　

實習九、以A1-TYPE PLC控制機械臂

題目

A.動作要求

下降、垂直前行方向夾取、上昇

前行、夾爪旋轉，一邊旋轉整個機械臂至70度（高）

下降、放開

後退、夾爪歸位，整個機械臂旋轉回原位

SOL: 控二乙、13號、侯曉晴

　

B.動作要求

下降、平行前行方向夾取、上昇

前行、夾爪不旋轉，整個機械臂旋轉70度（高）

下降、放開

後退、夾爪歸位，整個機械臂旋轉回原位

　

C.動作要求

整個機械臂旋轉70度（高），下降、平行前行方向夾取

上昇、前行、夾爪不旋轉，

整個機械臂旋轉回原位，下降、放開

後退、夾爪歸位

　控二乙、13號、邱嘉生

D.動作要求

整個機械臂旋轉70度（高），下降、垂直前行方向夾取

上昇、前行、夾爪旋轉，

整個機械臂旋轉回原位，下降、放開

後退、夾爪歸位

　控二乙、13號、侯曉晴

E.動作要求

整個機械臂旋轉70度（高），下降、平行前行方向夾取

上昇、前行、夾爪旋轉，

整個機械臂旋轉回原位，下降、放開

後退、夾爪歸位