| 一. 系統描述: |
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系統構成要素:
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| 視覺控制機械人系統食品管理的圖示描述如圖一﹐這個工作可由下列幾個部份 |
| 組成: |
| ◎電腦主機控制﹕電腦主機是一個工作站。 |
| ◎機械人系統﹕一個熟練的機械人。 |
| ◎視覺系統﹕視覺系統在這裡利用一些不貴且效果普通的硬體和軟體所構成的。這 |
| 不是唯一在花費上的考慮﹐但又能同樣完成便利與適應性的需要﹐在標準的機械視 |
| 覺系統上是不容易利用地。這視覺系統由三部份組成: |
| 1. 攝影機﹕ |
| 2. 圖像取得﹕ |
| 3. 影像處理軟體﹕ |
| ◎握爪之設計﹕握爪的選擇在後面地區之使用是假設的。 |
| ◎輸送裝置系統﹕系統的設計是為了使用在工業標準的移動皮帶上。在目前的履行 |
| ﹐一個固定且已知的速度是假設的。 |
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| 電腦主機在機械人高階控制的工作是可信賴的﹐它從視覺系統和機械人控制者 |
| 中接受訊息。視覺程式展開是獨立的而且編輯視覺碼來載入和連接主要的控制程式 |
| ﹐在運作執行這段時間稱為外界處理。之後經由視覺演算法算出工作之需要和提出 |
| 周圍的訊息。高階命令是產生並送必要的資料給低階機械人系統。依據所接受的高 |
| 階命令﹐機械人控制將此命令化成自己的管理命令﹐然後送給機械人執行機構去推 |
| 動機械人操作。在大部份的管理工作﹐其目標位置在正常下很好定界線。因此一個 |
| 標準機械人路徑在相同姿態運作的部份可以詳加記載。如同在普通機械人運動
(教 |
| 學 )或述說清楚詳加記載機械人最後操縱裝置位置和在目的地的排列方向。在放置 |
| 製品於它們目標位置確定之前運作的組合﹐利用資料來產生off-line處理。一個已知 |
| 的製品形式﹐在物體空間中其適當的握爪位置也可以由off-line得到。然而﹐製品在 |
| 正常下考慮機械人於一個不能斷定的方法和它的位置和在機械人空間所排列的方向 |
| 時, 需要慎重的on-line處理。因此製品管理動作由on-line和off-line混和組成而得到命令 |
| ,使容易經由可通融性的電腦主機控制以傳達管理計畫。 |