三. 利用向量處理操作 ﹕ 
 

定義﹕
 
        由於在抓取工作的公式化是利用向量﹐下列為一些向量之定義﹕ 
◎抓取多邊形（Grasp polygon）﹕ 
◎抓取向量Vg（Grasp vector）﹕ 
◎握爪向量Vr（Gripper vector）﹕ 
◎誤差向量Vd（Deviation vector）﹕ 
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