| 一. 系統描述: |
傳達管理﹕
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| 傳達管理計畫是以確立有效率的傳達電腦主機和機械人控制兩者之間訊息為目 |
| 的。它也將幫助AI技術與程式語言的應用去處理機械人控制﹐和給予表面感覺系統 |
| （vision）﹐和訊號處理去測量系統。在通用的應用﹐電腦主機的控制是Poplg-based |
| 和必須傳達給VAL-based機械人控制器。這個傳達是完成``編碼和翻譯``
計畫。然而﹐ |
| 另外時間的一部份在處理且送可執行的命令給機械人關節控制器而消耗掉。在典型 |
| 的``選擇與安置``的動作中﹐當機械人速度調整為它最大速度的一半和工作全長平均 |
| 大約116 cm﹐在傳達管理操作上時間消耗為總時間的23.4
%。這個影響在下列幾個 |
| 情況將是非常重要的﹕ |
| ◎小的運動弧形﹕ |
| ◎高的運動速度﹕ |
| ◎最大運動的自由度﹕ |
| 解決了上述問題﹐一個多階命令構造將可展開﹐其介於高階與低階動作中﹐它 |
| 准許做最有效的運用調整﹐來定義一個傳達協議書和適用在不同階層的控制動作。 |
| 電腦主機各階層的定義和執行敘述如下﹕ |
| ◎基本的階層﹕ |
| ◎中間階層﹕ |
| ◎操作階層﹕ |
| 每層維持不同的職務範圍﹐高階層的職務可以執行一些低階層職務﹐而不影響 |
| 動作的活動力﹐但是在全部的動作是缺乏效率的。這方式的傳達可以合適特殊工作 |
| 的需要﹐和機械人控制器可以接受電腦主機 off-line計算的結果。階層傳達計畫的管 |
| 理在系統的每邊是相稱的。如圖二 |
| 談到上述相同的``選擇和放置``﹐在傳達管理上時間的消耗﹐中間層的使用降低 |
| 了總時間的 16.4 %﹐而在操作層的使用降低了9.6
%。一個高度相互作用的機械人工 |
| 作﹐在機械人與電腦主機控制之間時常發生訊息的交換是需要的﹐因此一個高階的 |
| 傳達管理是令人滿意的。用電腦主機傳達管理計畫的展開來幫助機械人控制是它的 |
| 目標。因此﹐從電腦主機到機械人控制器命令的流通是重要的。在連續的部份﹐無 |
| 論如何,在機械人端接受和送出兩者之間維持傳達。例如﹕一個機械人狀態變數可以 |
| 定義﹐在完全的動作﹐狀態變數可以分配一個值﹐並傳到後面給電腦主機。因此。 |
| 電腦主機可以保存工作的軌跡﹐使繼續被運到外面。在我們的執行中﹐我們忽略後 |
| 面傳達的時間﹐減少管理週期的時間。 |